世袭制是从夏朝开始的，此制度是与宗法制度结合在一起的。世袭制从大禹三让天下而不能成，“禅让制”终结，以分封建国为基本政治制度的世袭制正式确立。

“世袭制”就是古代君王去世或逊位后，将皇帝的九五之尊转给自己的子孙的传承制度。世袭制就是名号、爵位以及财产等按照血统关系世代传承，这种传承主要有“家”的传承，诸侯国的传承，天下的传承等。

执政的君主也有承接，君主与君主之间可能有血缘关系，但不一定就是直系，有的是兄传弟，也有的是叔传侄。有的是受命于王。弑君夺位，抢班夺权、谋权篡位，不在世袭之例。

世袭制从大禹三让天下而不能成，“禅让制”终结，以分封建国为基本政治制度的世袭制正式确立。这是封建社会、帝位及爵位世代相传的制度，取代原来的禅让制而出现。王位世袭制、帝位世袭制，还有西汉初期分封的同姓诸侯王，以及唐朝割据的藩镇等爵位世袭制都是世袭的一种。世袭制通常有父死子继和兄终弟及两种方式。